起源于日本。1882年日本的嘉纳治五郎将中国武术的踢、打、摔、拿以及日本的武技、柔术等技术融为一体，创立柔道。同年在东京永昌寺开设讲道馆。1884年设立柔道段位制。1890年开始女子柔道训练。1900年制定柔道竞赛规则。1931年日本建立世界上第一个女子柔道协会。第二次世界大战后，柔道传播到欧美等国。1956年举行首届世界柔道锦标赛，1980年起举办世界女子柔道锦标赛。