起源于欧洲。1790年法国的西夫拉克伯爵（Comte de Sivrac）将两个轮子装在木马上，人骑在上面用脚蹬地前行，称木马轮。1816年德国的冯德赖斯男爵（Baron Karl von Drais）发明有车把可控制方向的木轮车，1818年获英国专利。1839年苏格兰铁匠麦克米兰（Kirkpatrick MacMillan）制成由曲柄连杆结构驱动后轮的铁制自行车。1861年法国的米肖父子发明前轮大、后轮小，前轮上装有曲柄和能转动的踏板的自行车，并于1867年在巴黎博览会上展出。1874年英国的劳森（H.J.Lawson）在自行车上采用了链条传动结构。1886年英国的斯塔利（J.Starley）使用了滚珠轴承和车闸，并将前后轮改为大小相同。1888年英国的邓洛普（John Boyd Dunlop）成功使用了充气橡胶轮胎，自行车至此基本完善。

　　1868年5月31日法国的圣克劳德公园举行了自行车比赛，这是有记载的最早的自行车比赛。1893年举行首届世界业余自行车锦标赛。1895年举行首届世界职业自行车锦标赛。