起源于1500年前的韩国民间武术。由韩国的花郎道、中国的武术、日本的空手道融汇而成。公元688年新罗王国统一韩国，跆拳道得到大力推广。第二次世界大战后，逐渐在世界各国广泛开展。1973年起举办世界胎拳道锦标赛。